簡明易懂教程-磁致伸縮位移傳感器CAN總線

每組報文開頭的11 位字符為標識符，定義了報文的優(yōu)先級，這種報文格式成為面向內(nèi)容的編制方案。同一系統(tǒng)中標識符是唯一的，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標識符的報文，當幾個站同時競爭總線讀取時，這種配置十分重要。

在我看到的很多文章里，有很多顯性和隱性的地方，為此我頭痛不已，最終我把它們徹底弄明白了。

這個靜電平狀態(tài)就是隱形狀態(tài)，也稱隱性電平，也就是沒有任何干擾的時候的狀態(tài)稱為隱性狀態(tài)。當有信號修改時，CAN_High 線上的電壓值變高了，一般來說會升高至少1V；而CAN_Low 線上的電壓值會降低一個同樣值，也是1v。

在隱性狀態(tài)下，CAN_High 線與CAN_Low 沒有電壓差，這樣我們看到?jīng)]有任何變化也就檢測不到信號。但是在顯性狀態(tài)時，改值最低為2V，我們就可以利用這種變化才傳輸數(shù)據(jù)了。所以出現(xiàn)了那些幀，那些幀中的場，那些場中的位，云云~~~~~~~~~~~

一般來說，控制單元通過收發(fā)器連接到 CAN 驅(qū)動總線上，這個收發(fā)器（顧名思義，可發(fā)送，可接收）內(nèi)有一個接收器，該接收器是安裝在接收一側(cè)的差動信號放大器。然后，這個放大器很自然地就放大了CAN_High 和CAN_Low 線的電平差，然后傳到接收區(qū).

由此可知，當有電壓差，差動信號放大器放大傳輸，將相應的數(shù)據(jù)位轉(zhuǎn)化為0。

所謂報文，就是CAN 總線上要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)報，為了安全，我們要給我們傳輸?shù)?span style="padding: 0px; margin: 0px; -webkit-tap-highlight-color: transparent; box-sizing: border-box;">數(shù)據(jù)報編碼定一下協(xié)議，這樣才能不容易出錯，所以出現(xiàn)了很多的幀，以及仲裁啊，CRC 效驗。這些都是難點。

識別符的概念

CAN 的報文格式有兩種，不同之處其實就是識別符長度不同，具有11 位識別符的幀稱為標準幀，而還有29 位識別符的幀為擴展幀，CAN 報文有以下4 個不同的幀類型。分別是：

（2） 遠程幀：總線節(jié)點發(fā)出遠程幀，請求發(fā)送具有同一標識符的數(shù)據(jù)幀；

（4） 過載幀：過載幀用已在先行的后續(xù)的數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）之間提供一附加的延時。

我們先研究數(shù)據(jù)幀吧。

這里的位場，就是不同位的組合，這名字起的很爛，讓人看了感覺很抽象。我們來看看這些個不同的位場吧。一開始是一位幀起始，也叫SOF。它用顯性位表示，也就是0；它告訴我們，兩個線上有電壓差了，也就是有數(shù)據(jù)了。

然后下一個場是仲裁場。這個仲裁很抽象，其實在這里就是為了解決一個問題。如果2 個或2 個以上的單元同時開始傳送報文，那么就會有總線訪問沖突，那么仲裁機制就是用來根據(jù)標識符優(yōu)先級來一個一個的去掉低級別的數(shù)據(jù)。我們可以詳細的描述這場生動的爭搶總線的戰(zhàn)斗。

首先搞明白兩點，

二、當隱性碰到顯性，就變?yōu)轱@性。

為什么呢，因為A 節(jié)點同時發(fā)出顯性位，讓總線也變成顯性了，也就是0。節(jié)點B 會退出發(fā)送處于單純監(jiān)聽方式而不發(fā)送數(shù)據(jù)；節(jié)點A 成功發(fā)送仲裁位從而獲得總線的控制權(quán)，繼而發(fā)送全部消息。

在獲得總線控制權(quán)的節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)過程中，其他節(jié)點成為報文的接收節(jié)點，并且不會在總線再次空閑之前發(fā)送報文，在這逐位的比較中，最終節(jié)點B 因為第七位的偏差丟掉了總線。從此單純監(jiān)聽，江山就拱手讓給了節(jié)點A 了。這就是仲裁機制

但在擴展格式里，包括29 位識別符、SRR 位、IDE 位、RTR 位。

我暈，為什么這么搞呢，不急，先留著這個問題。

這時候，標準幀的RTR 為顯性，而擴展幀SRR 為隱性，這樣，總線自然就被標準幀占據(jù)。

對于擴展格式，IDE位屬于仲裁場；對于標準格式，IDE位屬于控制場。標準格式的IDE位為“顯性”，而擴展格式的IDE

標準格式中的數(shù)據(jù)幀

控制場結(jié)構(gòu)

數(shù)據(jù)幀長度代碼DLC

數(shù)據(jù)場

循環(huán)冗余碼CRC場

CRC場包括CRC序列（CRC Sequence），其后是CRC界定符（CRC Delimiter），結(jié)構(gòu)如圖：

任意一個由二進制位串組成的代碼都可以和一個系數(shù)僅為‘0’和‘1’取值的多項式一一對應。例如：代碼1010111 對應的多項式為x6+x4+x2+x+1，而多項式為x5+x3+x2+x+1 對應的代碼101111。

要傳輸?shù)男畔⑿蛄袨?101，在末尾添加所給多項式的最高次階個0，如本題為x^3，則添加3個0,變?yōu)椋?101000；

模二除法

應答場長度為2個位，包含應答間隙（ACK Slot）和應答界定符（ACK Delimiter），如圖所示。在ACK場（應答場）里，發(fā)送節(jié)點發(fā)送兩個“隱性”位。

幀結(jié)尾每一個數(shù)據(jù)幀和遠程幀均由一標志序列界定。這個標志序列由7個“隱性”位組成。