傳感器故障主要包括：完全失效故障、固定偏差故障、漂移偏差故障和精度下降四類。

      傳感器的故障類型

　　其中，失效故障是指傳感器測量的突然失靈，測量值一直為某一常數(shù)；偏差故障主要是指傳感器的測量值與真實值相差某一恒定常數(shù)的一類故障，從圖中可見，有故障的測量與無故障的測量是平行的；

　　漂移故障是指傳感器測量值與真實值的差值隨時問的增加而發(fā)生化的一類故障；

　　精度下降是指傳感器的測量能力變差，精度變低。精度等級降低時，測量的平均值并沒有發(fā)生變化，而是測量的方差發(fā)生變化。

　　固定偏差故障和漂移故障都是不容易發(fā)現(xiàn)的故障，在故障發(fā)生的過程中會引起一系列的無法預計的問題，使控制系統(tǒng)長期不能正常發(fā)揮作用。

　　1、按傳感器故障程度分類

　　按傳感器故障程度的大小可分為硬故障和軟故障。

　　硬故障泛指結(jié)構(gòu)損壞導致的故障，一般幅值較大，變化突然；軟故障泛指特性的變異，幅值較小，變化緩慢。

　　硬故障也稱完全故障，完全故障時測量值不隨實際變化而變化，始終保持某一讀數(shù)。通常這一恒定值一般是零或者最大讀數(shù)。故障測量值大致是一條水平直線。

　　軟故障包括數(shù)據(jù)偏差、漂移、精度等級下降等。軟故障相對較小，難于被發(fā)現(xiàn)，因此，從某種意義上來講，軟故障危害比硬故障危害更大，其危害逐漸引起了人們的重視。

　　2、按故障存在的表現(xiàn)分類

　　按故障存在的表現(xiàn)可分為間歇性故障和永久性故障。

　　間歇性故障時好時壞；永久性故障失效后，不能再恢復正常。

　　3、根據(jù)故障發(fā)生、發(fā)展的進程分類

　　根據(jù)故障發(fā)生、發(fā)展的進程可分為突變故障和緩變故障。

　　突變故障信號變化速率大；緩變故障信號變化速率小。

　　4、按故障的原因分類

　　按故障原因可分為偏差故障，沖擊故障，開路故障，漂移故障，短路故障，周期性干擾，非線性死區(qū)故障。

　　偏差故障的故障原因為：偏置電流或偏置電壓等；

　　沖擊故障的故障原因是：電源和地線中的隨機干擾，浪涌、電火花放電，D／A變換器中的毛刺等；

　　開路故障的故障原因：信號線斷、芯片管腳沒連上等；

　　漂移故障的故障原因：溫等；

　　短路故障的故障原因：污染引起的橋路腐蝕、線路短接等；

　　周期性干擾的故障原因：電源50 Hz干擾等；

　　非線性死區(qū)故障的故障原因：放大器飽和、含有非線性環(huán)節(jié)等。

　　另外，從建模、仿真的角度出發(fā)，可分為乘性故障和加性故障。對于偏置故障，在原信號上加上一個恒定或隨機的小信號；對于沖擊干擾，可在原信號上疊加一個脈沖信號；對于短路故障，信號接近于零；開路故障，信號接近傳感器輸出最大值；漂移故障，信號以某一速率偏移原信號；周期性干擾故障，原信號上疊加某一頻率的信號。

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